编者荐语：

目前，在警用、安防、巡检和测绘领域来说电动多旋翼无人机依然占据主体，但是续航短也是其最大缺点。曜宇航空推出的无云-LONG 120无人机续航能力可达120分钟，对于一些大面积和长时间作业的用户来说，无云-LONG 120是必不可少的性能之选！

洛比铁矿项目是喀麦隆推动的一项重要经济计划，旨在开发该国丰富的铁矿资源，为国家经济发展注入新动力。然而，地形复杂、植被茂密、交通不便等因素给项目的地形测绘带来了诸多挑战。为能够穿透植被快速获取地形数据，使用无云-LONG 120搭载激光雷达技术成为一种可行的解决方案。

项目背景

受客户委托，西安机械工业勘察设计研究院对洛比铁矿矿区开展1:2000比例尺地形测绘，获取的地形数据用于洛比铁矿项目工程设计和施工参考。本次测区范围以矿区界线为准，测绘矿区界线以内场地地形，面积约138km²。

项目难点

01. 地形复杂 起降点难寻

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项目地处山区，崎岖的道路导致车辆行驶缓慢，茂密的树林对起飞点的选择产生了很大的影响。巡线线路呈现带状，总长度超过25公里，为了保证项目完成进度，在客户限定时间内必须减少无人机起飞的频率。

项目总结

通过无云-LONG 120多旋翼无人机搭载中海达PM-1500机载激光测量系统联合作业，成功克服了测区地形复杂多变、植被茂密、交通不变等困难，采集的地形数据平面和高程精度优于5cm，成果优于1：2000地形图测量要求，可以作为洛比铁矿项目设计及施工的基础资料，为项目实施提供有力的支持。

▲项目作业人员与PM-1500机载激光测量系统合影

实施方案

本次项目采用无云-LONG 120多旋翼无人机搭载中海达PM-1500机载激光测量系统进行1:2000比例尺地形测绘。无云-LONG 120是曜宇航空推出的一款长续航，大载重纯电动多旋翼飞行平台。该系列产品配备了工业级飞行控制系统，在此基础上曜宇科学定制高效电机与桨叶，有效提升飞行器动力系统效率，使得Yunux-long系列无人机最高拥有空载续航120分钟，载重8公斤的强大能力。PM-1500机载激光测量系统是一款高性能的地形测绘设备，拥有1650米的超远测距能力，可以无惧测区复杂地形，快速实现大面积作业；具备7次多回波，可以穿透密林植被获取真实的地表信息；精度优于5cm，可以为项目提供高精度的地形测绘数据。

▲无云-LONG 120多旋翼无人机搭载PM-1500机载激光测量系统

项目难点

01. 植被茂密

测区内场地西侧邻接大西洋，东侧为农田，中部为矿区部分。整个测区多为丘陵地形，以原始森林为主，植被遮挡严重，通视条件极差，使得测量难度大。

▲测区内主要以原始森林为主

02. 交通不便

测区道路以沙土路为主，宽窄不一、坑洼不平，车辆通行困难，这给测量工作带来了不便。

作业过程

航道规划

根据点云密度要求依次设置航高、采样频率、航速、转弯半径和模式等参数。同时为保证航线最优原则，基于航测参数计算得知，矿区航线间距统一设置为200m带宽。

▲航线规划

设备安装

作业人员将PM-1500机载激光测量系统安装到无云-LONG 120多旋翼无人机平台上，确认各项检查无误后，激光雷达开始进行静态对齐。

数据采集

PM-1500机载激光测量系统静态对齐完毕后，作业人员遥控无云-LONG 120多旋翼无人机起飞。在无云-LONG 120多旋翼无人机的飞行高度超过30m后，PM-1500机载激光测量系统开始采集数据。

成果展示

在Terra solid软件中将工程点云进行点云自动分类，保证地面点密度满足规范要求，然后导出数字高程模型（DEM）。

将分类后的点云文件导入Cass10.0，绘制房屋、道路、河流岸线等地物要素，再根据Terra solid软件生产的DEM模型，自动生成测区等高线图。最后将等高线图和地物要素结合在一起，在Cass10.0版本软件下进行编辑，输出dwg格式的DLG数字线划图。

▲分类后的地面点云（可转换为DEM）

▲DLG数字线划图

▲DEM成果展示